机器人产业结构(工业机器人的组成结构？)
1. 工业机器人的组成结构？
1.机器人机身：由机器人臂、手爪、控制系统等部件组成。
2.控制器：包括处理器、传感器、通讯接口等，用于控制机器人的运动和操作。
3.传感器：用于感应环境和物体，反馈给控制器，实现机器人的自适应控制和协作。
4.执行器：由电机、液压或气压驱动，用于实现机器人的运动和操作。
5.电源系统：为机器人提供能源，包括电池、电源适配器、充电器等。
6.工具或手爪：根据工作需要，装配在机器人臂末端，用于夹持、搬运、加工等。
7.外围设备：如安全防护装置、视觉、声音等系统，用于保障机器人运行的安全和稳定。
2. 工业机器人的组成结构？
1.机器人机身：由机器人臂、手爪、控制系统等部件组成。
2.控制器：包括处理器、传感器、通讯接口等，用于控制机器人的运动和操作。
3.传感器：用于感应环境和物体，反馈给控制器，实现机器人的自适应控制和协作。
4.执行器：由电机、液压或气压驱动，用于实现机器人的运动和操作。
5.电源系统：为机器人提供能源，包括电池、电源适配器、充电器等。
6.工具或手爪：根据工作需要，装配在机器人臂末端，用于夹持、搬运、加工等。
7.外围设备：如安全防护装置、视觉、声音等系统，用于保障机器人运行的安全和稳定。
3. 工业机器人在空间中有哪四种方式？
1、点位控制方式（PTP）
点位控制在机电一体化领域和机器人行业有及其广泛的应用，机械制造业中的数控机床对零件轮廓的跟踪，工业机器人的指端轨迹控制和行走机器人的路径跟踪等都是点位控制系统的典型应用。
在控制时，要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。
定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有实现容易、定位精度要求不高的特点，因此，常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。这种方式比较简单，但是要达到2～3um的定位精度是相当困难的。
点位控制系统实际上也是一种位置伺服系统，它们的基本结构与组成基本上是相同的，只不过侧重点不同而已，它们的控制复杂程度也各有千秋；按反馈方式来分，可以分为闭环系统、半闭环系统与开环系统。
2、连续轨迹控制方式（CP）
PTP点位控制下，始末速度为0，期间可以有各种的速度规划方式。
CP控制是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制，中间点的速度不为0，连贯运动，通过速度前瞻的方式获得每个点的速度大小。一般连续轨迹控制主要都用到了速度前瞻的方法：前向速度限制、转角速度限制、回溯速度限制、最大速度限制、轮廓误差速度限制。
这种控制方式要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控、轨迹光滑、运动平稳，以完成作业任务。
工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动，其末端执行器即可形成连续的轨迹。这种控制方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器位 姿的轨迹跟踪精度及平稳性，通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人都采用这种控制方式。
3、力（力矩）控制方式
随着机器人应用边界的不断拓宽，单单靠视觉赋能已经满足不了复杂的实际应用，此时就必须引入力/力矩控制输出量，或者将力/力矩作为闭环反馈量引入控制。
在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求准确定位之外，还要求所使用的力或力矩必须合适，这时必须要使用（力矩）伺服方式。这种控制方式的原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，所以该系统中必须有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。
由于机械臂和工作面的接触常常是未知的复杂曲面，因而这种力/力矩的感知，还应具备多维能力。
4、智能控制方式
机器人的智能控制是具有智能信息处理和智能信息反馈以及智能控制决策的控制方式，通过传感器（如摄像机、图像传感器、超声波传成器、激光器、导电橡胶、压电元件、气动元件、行程开关等机电元器件）获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库作出相应的决策
4. 工业机器人在空间中有哪四种方式？
1、点位控制方式（PTP）
点位控制在机电一体化领域和机器人行业有及其广泛的应用，机械制造业中的数控机床对零件轮廓的跟踪，工业机器人的指端轨迹控制和行走机器人的路径跟踪等都是点位控制系统的典型应用。
在控制时，要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。
定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有实现容易、定位精度要求不高的特点，因此，常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。这种方式比较简单，但是要达到2～3um的定位精度是相当困难的。
点位控制系统实际上也是一种位置伺服系统，它们的基本结构与组成基本上是相同的，只不过侧重点不同而已，它们的控制复杂程度也各有千秋；按反馈方式来分，可以分为闭环系统、半闭环系统与开环系统。
2、连续轨迹控制方式（CP）
PTP点位控制下，始末速度为0，期间可以有各种的速度规划方式。
CP控制是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制，中间点的速度不为0，连贯运动，通过速度前瞻的方式获得每个点的速度大小。一般连续轨迹控制主要都用到了速度前瞻的方法：前向速度限制、转角速度限制、回溯速度限制、最大速度限制、轮廓误差速度限制。
这种控制方式要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控、轨迹光滑、运动平稳，以完成作业任务。
工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动，其末端执行器即可形成连续的轨迹。这种控制方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器位 姿的轨迹跟踪精度及平稳性，通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人都采用这种控制方式。
3、力（力矩）控制方式
随着机器人应用边界的不断拓宽，单单靠视觉赋能已经满足不了复杂的实际应用，此时就必须引入力/力矩控制输出量，或者将力/力矩作为闭环反馈量引入控制。
在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求准确定位之外，还要求所使用的力或力矩必须合适，这时必须要使用（力矩）伺服方式。这种控制方式的原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，所以该系统中必须有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。
由于机械臂和工作面的接触常常是未知的复杂曲面，因而这种力/力矩的感知，还应具备多维能力。
4、智能控制方式
机器人的智能控制是具有智能信息处理和智能信息反馈以及智能控制决策的控制方式，通过传感器（如摄像机、图像传感器、超声波传成器、激光器、导电橡胶、压电元件、气动元件、行程开关等机电元器件）获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库作出相应的决策
5. 工业机器人在空间中有哪四种方式？
1、点位控制方式（PTP）
点位控制在机电一体化领域和机器人行业有及其广泛的应用，机械制造业中的数控机床对零件轮廓的跟踪，工业机器人的指端轨迹控制和行走机器人的路径跟踪等都是点位控制系统的典型应用。
在控制时，要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。
定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有实现容易、定位精度要求不高的特点，因此，常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。这种方式比较简单，但是要达到2～3um的定位精度是相当困难的。
点位控制系统实际上也是一种位置伺服系统，它们的基本结构与组成基本上是相同的，只不过侧重点不同而已，它们的控制复杂程度也各有千秋；按反馈方式来分，可以分为闭环系统、半闭环系统与开环系统。
2、连续轨迹控制方式（CP）
PTP点位控制下，始末速度为0，期间可以有各种的速度规划方式。
CP控制是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制，中间点的速度不为0，连贯运动，通过速度前瞻的方式获得每个点的速度大小。一般连续轨迹控制主要都用到了速度前瞻的方法：前向速度限制、转角速度限制、回溯速度限制、最大速度限制、轮廓误差速度限制。
这种控制方式要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控、轨迹光滑、运动平稳，以完成作业任务。
工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动，其末端执行器即可形成连续的轨迹。这种控制方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器位 姿的轨迹跟踪精度及平稳性，通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人都采用这种控制方式。
3、力（力矩）控制方式
随着机器人应用边界的不断拓宽，单单靠视觉赋能已经满足不了复杂的实际应用，此时就必须引入力/力矩控制输出量，或者将力/力矩作为闭环反馈量引入控制。
在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求准确定位之外，还要求所使用的力或力矩必须合适，这时必须要使用（力矩）伺服方式。这种控制方式的原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，所以该系统中必须有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。
由于机械臂和工作面的接触常常是未知的复杂曲面，因而这种力/力矩的感知，还应具备多维能力。
4、智能控制方式
机器人的智能控制是具有智能信息处理和智能信息反馈以及智能控制决策的控制方式，通过传感器（如摄像机、图像传感器、超声波传成器、激光器、导电橡胶、压电元件、气动元件、行程开关等机电元器件）获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库作出相应的决策
6. 机器人的组成？
机器人的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成：
1、机器人的外貌其组成与人很相似。机构部分包括机械手和移动机构。机械手相当于人手一样，可完成各种工作；移动机构相当于人的脚，机器人靠它来走路。
2、感知机器人自身或外部环境变化信息的传感器是它的感觉器官，相当于人的眼、耳、皮肤等，它包括内传感器和外传感器。
3、电脑是机器人的指挥中心，相当于人脑或中枢神经，它能控制机器人各部位协调动作。
4、信息处理装置是人与机器人沟通的工具，可根据外界的环境变化、灵活变更机器人的动作。
7. 机器人的组成？
机器人的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成：
1、机器人的外貌其组成与人很相似。机构部分包括机械手和移动机构。机械手相当于人手一样，可完成各种工作；移动机构相当于人的脚，机器人靠它来走路。
2、感知机器人自身或外部环境变化信息的传感器是它的感觉器官，相当于人的眼、耳、皮肤等，它包括内传感器和外传感器。
3、电脑是机器人的指挥中心，相当于人脑或中枢神经，它能控制机器人各部位协调动作。
4、信息处理装置是人与机器人沟通的工具，可根据外界的环境变化、灵活变更机器人的动作。
8. 机器人的组成？
机器人的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成：
1、机器人的外貌其组成与人很相似。机构部分包括机械手和移动机构。机械手相当于人手一样，可完成各种工作；移动机构相当于人的脚，机器人靠它来走路。
2、感知机器人自身或外部环境变化信息的传感器是它的感觉器官，相当于人的眼、耳、皮肤等，它包括内传感器和外传感器。
3、电脑是机器人的指挥中心，相当于人脑或中枢神经，它能控制机器人各部位协调动作。
4、信息处理装置是人与机器人沟通的工具，可根据外界的环境变化、灵活变更机器人的动作。
9. 工业机器人的组成结构？
1.机器人机身：由机器人臂、手爪、控制系统等部件组成。
2.控制器：包括处理器、传感器、通讯接口等，用于控制机器人的运动和操作。
3.传感器：用于感应环境和物体，反馈给控制器，实现机器人的自适应控制和协作。
4.执行器：由电机、液压或气压驱动，用于实现机器人的运动和操作。
5.电源系统：为机器人提供能源，包括电池、电源适配器、充电器等。
6.工具或手爪：根据工作需要，装配在机器人臂末端，用于夹持、搬运、加工等。
7.外围设备：如安全防护装置、视觉、声音等系统，用于保障机器人运行的安全和稳定。
10. 工业机器人在空间中有哪四种方式？
1、点位控制方式（PTP）
点位控制在机电一体化领域和机器人行业有及其广泛的应用，机械制造业中的数控机床对零件轮廓的跟踪，工业机器人的指端轨迹控制和行走机器人的路径跟踪等都是点位控制系统的典型应用。
在控制时，要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。
定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有实现容易、定位精度要求不高的特点，因此，常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。这种方式比较简单，但是要达到2～3um的定位精度是相当困难的。
点位控制系统实际上也是一种位置伺服系统，它们的基本结构与组成基本上是相同的，只不过侧重点不同而已，它们的控制复杂程度也各有千秋；按反馈方式来分，可以分为闭环系统、半闭环系统与开环系统。
2、连续轨迹控制方式（CP）
PTP点位控制下，始末速度为0，期间可以有各种的速度规划方式。
CP控制是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制，中间点的速度不为0，连贯运动，通过速度前瞻的方式获得每个点的速度大小。一般连续轨迹控制主要都用到了速度前瞻的方法：前向速度限制、转角速度限制、回溯速度限制、最大速度限制、轮廓误差速度限制。
这种控制方式要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控、轨迹光滑、运动平稳，以完成作业任务。
工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动，其末端执行器即可形成连续的轨迹。这种控制方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器位 姿的轨迹跟踪精度及平稳性，通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人都采用这种控制方式。
3、力（力矩）控制方式
随着机器人应用边界的不断拓宽，单单靠视觉赋能已经满足不了复杂的实际应用，此时就必须引入力/力矩控制输出量，或者将力/力矩作为闭环反馈量引入控制。
在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求准确定位之外，还要求所使用的力或力矩必须合适，这时必须要使用（力矩）伺服方式。这种控制方式的原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，所以该系统中必须有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。
由于机械臂和工作面的接触常常是未知的复杂曲面，因而这种力/力矩的感知，还应具备多维能力。
4、智能控制方式
机器人的智能控制是具有智能信息处理和智能信息反馈以及智能控制决策的控制方式，通过传感器（如摄像机、图像传感器、超声波传成器、激光器、导电橡胶、压电元件、气动元件、行程开关等机电元器件）获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库作出相应的决策
11. 工业机器人的组成结构？
1.机器人机身：由机器人臂、手爪、控制系统等部件组成。
2.控制器：包括处理器、传感器、通讯接口等，用于控制机器人的运动和操作。
3.传感器：用于感应环境和物体，反馈给控制器，实现机器人的自适应控制和协作。
4.执行器：由电机、液压或气压驱动，用于实现机器人的运动和操作。
5.电源系统：为机器人提供能源，包括电池、电源适配器、充电器等。
6.工具或手爪：根据工作需要，装配在机器人臂末端，用于夹持、搬运、加工等。
7.外围设备：如安全防护装置、视觉、声音等系统，用于保障机器人运行的安全和稳定。
12. 工业机器人本体包括哪三个部分？
1、机器人本体机械部分
机器人的机械结构系统由机身、手臂、末端操作器三大件组成。每一大件都有若干自由度，构成一个多自由度的机械系统。机器人按机械结构划分可分为直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、极坐标型机器人、关节型机器人、SCARA型机器人以及移动型机器人。
2、机器人本体传感部分
它由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境中有用的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其巧妙的，然而对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效。
3、机器人本体控制与驱动部分
控制系统的任务是根据机器人的作业指令以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。 根据控制原理可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运动的形式可分为点位控制和连续轨迹控制
13. 扫地机器人硬件结构，扫地机器人由哪些东西构成？
扫地机器人多设备同时运行情况下的电源供应。
第三是温度适应能力很强，在-20℃到60℃之间均可正常工作，而普通家庭室内温度在0℃到40℃之间，完全符合要求;
第四是锂离子电池不含重金属和有害物质，在使用、报废和回收过程中都不会带来过大的危害。
但是锂离子电池存在自身的问题，例如化学性质活泼、容易爆炸等，使用时需要格外注意。
锂离子电池在移动电子设备中应用广泛，例如手机、笔记本电脑、平板电脑等。所以，综合锂离子电池的优点，扫地机器人应该选择此类电池作为电源。考虑到扫地机器人的实际工作内容和时长，使用6节1.2V
3 000mAh的锂离子电池。
1.2 充电设备
充电设备在扫地机器人的系统中也称作充电基地，和电动汽车充电桩类似，因为充电设备位置固定，扫地机器人需要循环往复来回充电而得名。
和家庭中的大多数家用电器类似，扫地机器人充电基地也采用的是220V AC的电压电流标准，充电设备从普通墙插中获取电能即可，简单方便。
扫地机器人电池充电所需的电流为低压直流电，所以在中间必须经过降压、整流、滤波等过程。
充电设备如果不经过合理的电压转换而直接对电池进行充电，很有可能对电池造成不可逆的损害，甚至导致燃烧和爆炸等危险的发生。
此过程也可由符合规范的电源适配器代替。在充电形式上，目前分为有线充电和无线充电两种主要形式。有线充电类似于普通电子设备充电，当扫地机器人达到充电警戒线时，会自动发出预警，使用者发现后及时通过线缆将其连接到充电设备上即可。
有线充电的好处是设备相对简单，成本低，对电池的寿命影响小，缺点是操作复杂。
无线充电是近几年才开始流行的充电模式，扫地机器人可以自行返回固定的充电基地，充电基地检测到机器人后便可通过感应的方式对其进行充电，充电完成后机器人自行离开充电基地继续工作。
与有线充电相比，无线充电更加便捷和智能化，但是其也存在充电效率低、电池寿命衰减快的特点。综上所述，为了搭建更为智能和便捷化的扫地机器人系统，充分实现其自主运行的特点，最佳选择是无线充电模式。
1.3 驱动电机
扫地机器人之所以能在室内自由行走，机械能是来自电机对电能的转化，电机是控制系统的直接输出设备，输出轴直接与机器人的运动传动设备连接，电机旋转产生的机械能带动机器人执行机构运动，通过调节转速，机器人还可完成一系列人为操作的运动。
在电机的选择方面，交流电机结构简单、价格便宜，但其控制精度低，很难做到扫地机器人的高精度低转速工况，且有在一定情况下会产生自转向的弊端;
普通直流电机可以克服自传的缺点，稳定度有很好的保障，但是存在电刷摩擦的问题，不适合长寿命的扫地机器人使用;
步进电机可以完成精确移动，但是其转矩小、负载低，所以大多数用在仪表上;
无刷直流电机体积和质量小，拥有良好的调速范围、线性度、寿命和维修更换成本，并且运行过程中噪声小，不存在电刷的弊端，添加永磁体后，其性能得到进一步提升。结合扫地机器人对于电机体积和家庭中安静环境等要求，电机的最佳选择为无刷直流永磁同步电机。
1.4 执行机构
上文中指出，电机的输出轴直接带动执行机构完成动作，执行机构是扫地机器人与外部产生力的作用的装置，是决定整个系统的精度、灵活度和稳定性的关键部分。
对于扫地机器人来说，可以选择的执行机构有腿足式、履带式和轮式三种。
腿足式机器人 模仿蜘蛛的行走方式，现在还处于试验阶段，且行走速度很慢，不适合于家庭使用;
履带式机器人 较为成熟，但是大多应用于泥地、沙地等坑洼不平的地面，行驶速度也较慢。
考虑到室内工作的平整路面环境，简单的轮式
驱动装置最为合适，这种执行机构采用若干轮盘组成，控制方式简单，且能量利用率高，转弯半径小，反应速度快。
车轮的数量和种类也会影响机器人的行驶模式，结合活动范围和行驶速度的要求，4轮模式最适合室内清洁工作，同时也利于后期轨迹规划的便捷实现。
1.5 传感器
扫地机器人在室内工作时离不开各种各样的传感器，传感器相当于机器人的各种感知器官，类似于人类的五官。扫地机器人在工作中需要判断自身位置，测量距离、速度、加速、位姿等，检测自身周围的障碍物，有时还需获取环境温度、湿度等信息，以下传感器是扫地机器人所必须的。
1)加速度计和陀螺仪。加速度计和陀螺仪是机器人测量位移和角度的装置，加速度计测量机器人的加速度，陀螺仪测量角加速度，通过二次积分得到机器人的位移和角位移，结合航迹推算法便可对机器人做到精准定位。
2)超声波传感器。超声波传感器是一类应用广泛的传感器，主要用于检测障碍物和测距等。位于前端的超声发射头可以发送和接收超声波，其测距原理很简单，利用公式：
3)红外接近传感器。从字面意思理解，此类传感器接近障碍物时产生特定的信号，发射的红外信号遇到障碍物被反弹回来后，如果此时达到时间和光照强度达到了提前设定的要求，则判断前方遇到障碍物，这一信息被发送到控制机构，以便机器人及时避障。
除了上述传感器之外，还有激光测距仪、雷达测距仪、里程计、视觉传感器、温度/湿度传感器等重要传感器。
14. 扫地机器人硬件结构，扫地机器人由哪些东西构成？
扫地机器人多设备同时运行情况下的电源供应。
第三是温度适应能力很强，在-20℃到60℃之间均可正常工作，而普通家庭室内温度在0℃到40℃之间，完全符合要求;
第四是锂离子电池不含重金属和有害物质，在使用、报废和回收过程中都不会带来过大的危害。
但是锂离子电池存在自身的问题，例如化学性质活泼、容易爆炸等，使用时需要格外注意。
锂离子电池在移动电子设备中应用广泛，例如手机、笔记本电脑、平板电脑等。所以，综合锂离子电池的优点，扫地机器人应该选择此类电池作为电源。考虑到扫地机器人的实际工作内容和时长，使用6节1.2V
3 000mAh的锂离子电池。
1.2 充电设备
充电设备在扫地机器人的系统中也称作充电基地，和电动汽车充电桩类似，因为充电设备位置固定，扫地机器人需要循环往复来回充电而得名。
和家庭中的大多数家用电器类似，扫地机器人充电基地也采用的是220V AC的电压电流标准，充电设备从普通墙插中获取电能即可，简单方便。
扫地机器人电池充电所需的电流为低压直流电，所以在中间必须经过降压、整流、滤波等过程。
充电设备如果不经过合理的电压转换而直接对电池进行充电，很有可能对电池造成不可逆的损害，甚至导致燃烧和爆炸等危险的发生。
此过程也可由符合规范的电源适配器代替。在充电形式上，目前分为有线充电和无线充电两种主要形式。有线充电类似于普通电子设备充电，当扫地机器人达到充电警戒线时，会自动发出预警，使用者发现后及时通过线缆将其连接到充电设备上即可。
有线充电的好处是设备相对简单，成本低，对电池的寿命影响小，缺点是操作复杂。
无线充电是近几年才开始流行的充电模式，扫地机器人可以自行返回固定的充电基地，充电基地检测到机器人后便可通过感应的方式对其进行充电，充电完成后机器人自行离开充电基地继续工作。
与有线充电相比，无线充电更加便捷和智能化，但是其也存在充电效率低、电池寿命衰减快的特点。综上所述，为了搭建更为智能和便捷化的扫地机器人系统，充分实现其自主运行的特点，最佳选择是无线充电模式。
1.3 驱动电机
扫地机器人之所以能在室内自由行走，机械能是来自电机对电能的转化，电机是控制系统的直接输出设备，输出轴直接与机器人的运动传动设备连接，电机旋转产生的机械能带动机器人执行机构运动，通过调节转速，机器人还可完成一系列人为操作的运动。
在电机的选择方面，交流电机结构简单、价格便宜，但其控制精度低，很难做到扫地机器人的高精度低转速工况，且有在一定情况下会产生自转向的弊端;
普通直流电机可以克服自传的缺点，稳定度有很好的保障，但是存在电刷摩擦的问题，不适合长寿命的扫地机器人使用;
步进电机可以完成精确移动，但是其转矩小、负载低，所以大多数用在仪表上;
无刷直流电机体积和质量小，拥有良好的调速范围、线性度、寿命和维修更换成本，并且运行过程中噪声小，不存在电刷的弊端，添加永磁体后，其性能得到进一步提升。结合扫地机器人对于电机体积和家庭中安静环境等要求，电机的最佳选择为无刷直流永磁同步电机。
1.4 执行机构
上文中指出，电机的输出轴直接带动执行机构完成动作，执行机构是扫地机器人与外部产生力的作用的装置，是决定整个系统的精度、灵活度和稳定性的关键部分。
对于扫地机器人来说，可以选择的执行机构有腿足式、履带式和轮式三种。
腿足式机器人 模仿蜘蛛的行走方式，现在还处于试验阶段，且行走速度很慢，不适合于家庭使用;
履带式机器人 较为成熟，但是大多应用于泥地、沙地等坑洼不平的地面，行驶速度也较慢。
考虑到室内工作的平整路面环境，简单的轮式
驱动装置最为合适，这种执行机构采用若干轮盘组成，控制方式简单，且能量利用率高，转弯半径小，反应速度快。
车轮的数量和种类也会影响机器人的行驶模式，结合活动范围和行驶速度的要求，4轮模式最适合室内清洁工作，同时也利于后期轨迹规划的便捷实现。
1.5 传感器
扫地机器人在室内工作时离不开各种各样的传感器，传感器相当于机器人的各种感知器官，类似于人类的五官。扫地机器人在工作中需要判断自身位置，测量距离、速度、加速、位姿等，检测自身周围的障碍物，有时还需获取环境温度、湿度等信息，以下传感器是扫地机器人所必须的。
1)加速度计和陀螺仪。加速度计和陀螺仪是机器人测量位移和角度的装置，加速度计测量机器人的加速度，陀螺仪测量角加速度，通过二次积分得到机器人的位移和角位移，结合航迹推算法便可对机器人做到精准定位。
2)超声波传感器。超声波传感器是一类应用广泛的传感器，主要用于检测障碍物和测距等。位于前端的超声发射头可以发送和接收超声波，其测距原理很简单，利用公式：
3)红外接近传感器。从字面意思理解，此类传感器接近障碍物时产生特定的信号，发射的红外信号遇到障碍物被反弹回来后，如果此时达到时间和光照强度达到了提前设定的要求，则判断前方遇到障碍物，这一信息被发送到控制机构，以便机器人及时避障。
除了上述传感器之外，还有激光测距仪、雷达测距仪、里程计、视觉传感器、温度/湿度传感器等重要传感器。
15. 机器人结构的基本构件有哪几种？
机器人本体基本结构由五部分组成：
1.传动部件;2.机身及行走机构;3.臂部;4.腕部;5.手部。
16. 扫地机器人硬件结构，扫地机器人由哪些东西构成？
扫地机器人多设备同时运行情况下的电源供应。
第三是温度适应能力很强，在-20℃到60℃之间均可正常工作，而普通家庭室内温度在0℃到40℃之间，完全符合要求;
第四是锂离子电池不含重金属和有害物质，在使用、报废和回收过程中都不会带来过大的危害。
但是锂离子电池存在自身的问题，例如化学性质活泼、容易爆炸等，使用时需要格外注意。
锂离子电池在移动电子设备中应用广泛，例如手机、笔记本电脑、平板电脑等。所以，综合锂离子电池的优点，扫地机器人应该选择此类电池作为电源。考虑到扫地机器人的实际工作内容和时长，使用6节1.2V
3 000mAh的锂离子电池。
1.2 充电设备
充电设备在扫地机器人的系统中也称作充电基地，和电动汽车充电桩类似，因为充电设备位置固定，扫地机器人需要循环往复来回充电而得名。
和家庭中的大多数家用电器类似，扫地机器人充电基地也采用的是220V AC的电压电流标准，充电设备从普通墙插中获取电能即可，简单方便。
扫地机器人电池充电所需的电流为低压直流电，所以在中间必须经过降压、整流、滤波等过程。
充电设备如果不经过合理的电压转换而直接对电池进行充电，很有可能对电池造成不可逆的损害，甚至导致燃烧和爆炸等危险的发生。
此过程也可由符合规范的电源适配器代替。在充电形式上，目前分为有线充电和无线充电两种主要形式。有线充电类似于普通电子设备充电，当扫地机器人达到充电警戒线时，会自动发出预警，使用者发现后及时通过线缆将其连接到充电设备上即可。
有线充电的好处是设备相对简单，成本低，对电池的寿命影响小，缺点是操作复杂。
无线充电是近几年才开始流行的充电模式，扫地机器人可以自行返回固定的充电基地，充电基地检测到机器人后便可通过感应的方式对其进行充电，充电完成后机器人自行离开充电基地继续工作。
与有线充电相比，无线充电更加便捷和智能化，但是其也存在充电效率低、电池寿命衰减快的特点。综上所述，为了搭建更为智能和便捷化的扫地机器人系统，充分实现其自主运行的特点，最佳选择是无线充电模式。
1.3 驱动电机
扫地机器人之所以能在室内自由行走，机械能是来自电机对电能的转化，电机是控制系统的直接输出设备，输出轴直接与机器人的运动传动设备连接，电机旋转产生的机械能带动机器人执行机构运动，通过调节转速，机器人还可完成一系列人为操作的运动。
在电机的选择方面，交流电机结构简单、价格便宜，但其控制精度低，很难做到扫地机器人的高精度低转速工况，且有在一定情况下会产生自转向的弊端;
普通直流电机可以克服自传的缺点，稳定度有很好的保障，但是存在电刷摩擦的问题，不适合长寿命的扫地机器人使用;
步进电机可以完成精确移动，但是其转矩小、负载低，所以大多数用在仪表上;
无刷直流电机体积和质量小，拥有良好的调速范围、线性度、寿命和维修更换成本，并且运行过程中噪声小，不存在电刷的弊端，添加永磁体后，其性能得到进一步提升。结合扫地机器人对于电机体积和家庭中安静环境等要求，电机的最佳选择为无刷直流永磁同步电机。
1.4 执行机构
上文中指出，电机的输出轴直接带动执行机构完成动作，执行机构是扫地机器人与外部产生力的作用的装置，是决定整个系统的精度、灵活度和稳定性的关键部分。
对于扫地机器人来说，可以选择的执行机构有腿足式、履带式和轮式三种。
腿足式机器人 模仿蜘蛛的行走方式，现在还处于试验阶段，且行走速度很慢，不适合于家庭使用;
履带式机器人 较为成熟，但是大多应用于泥地、沙地等坑洼不平的地面，行驶速度也较慢。
考虑到室内工作的平整路面环境，简单的轮式
驱动装置最为合适，这种执行机构采用若干轮盘组成，控制方式简单，且能量利用率高，转弯半径小，反应速度快。
车轮的数量和种类也会影响机器人的行驶模式，结合活动范围和行驶速度的要求，4轮模式最适合室内清洁工作，同时也利于后期轨迹规划的便捷实现。
1.5 传感器
扫地机器人在室内工作时离不开各种各样的传感器，传感器相当于机器人的各种感知器官，类似于人类的五官。扫地机器人在工作中需要判断自身位置，测量距离、速度、加速、位姿等，检测自身周围的障碍物，有时还需获取环境温度、湿度等信息，以下传感器是扫地机器人所必须的。
1)加速度计和陀螺仪。加速度计和陀螺仪是机器人测量位移和角度的装置，加速度计测量机器人的加速度，陀螺仪测量角加速度，通过二次积分得到机器人的位移和角位移，结合航迹推算法便可对机器人做到精准定位。
2)超声波传感器。超声波传感器是一类应用广泛的传感器，主要用于检测障碍物和测距等。位于前端的超声发射头可以发送和接收超声波，其测距原理很简单，利用公式：
3)红外接近传感器。从字面意思理解，此类传感器接近障碍物时产生特定的信号，发射的红外信号遇到障碍物被反弹回来后，如果此时达到时间和光照强度达到了提前设定的要求，则判断前方遇到障碍物，这一信息被发送到控制机构，以便机器人及时避障。
除了上述传感器之外，还有激光测距仪、雷达测距仪、里程计、视觉传感器、温度/湿度传感器等重要传感器。
17. 工业机器人本体包括哪三个部分？
1、机器人本体机械部分
机器人的机械结构系统由机身、手臂、末端操作器三大件组成。每一大件都有若干自由度，构成一个多自由度的机械系统。机器人按机械结构划分可分为直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、极坐标型机器人、关节型机器人、SCARA型机器人以及移动型机器人。
2、机器人本体传感部分
它由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境中有用的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其巧妙的，然而对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效。
3、机器人本体控制与驱动部分
控制系统的任务是根据机器人的作业指令以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。 根据控制原理可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运动的形式可分为点位控制和连续轨迹控制
18. 工业机器人本体包括哪三个部分？
1、机器人本体机械部分
机器人的机械结构系统由机身、手臂、末端操作器三大件组成。每一大件都有若干自由度，构成一个多自由度的机械系统。机器人按机械结构划分可分为直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、极坐标型机器人、关节型机器人、SCARA型机器人以及移动型机器人。
2、机器人本体传感部分
它由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境中有用的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其巧妙的，然而对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效。
3、机器人本体控制与驱动部分
控制系统的任务是根据机器人的作业指令以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。 根据控制原理可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运动的形式可分为点位控制和连续轨迹控制
19. 工业机器人本体包括哪三个部分？
1、机器人本体机械部分
机器人的机械结构系统由机身、手臂、末端操作器三大件组成。每一大件都有若干自由度，构成一个多自由度的机械系统。机器人按机械结构划分可分为直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、极坐标型机器人、关节型机器人、SCARA型机器人以及移动型机器人。
2、机器人本体传感部分
它由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境中有用的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其巧妙的，然而对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效。
3、机器人本体控制与驱动部分
控制系统的任务是根据机器人的作业指令以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。 根据控制原理可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运动的形式可分为点位控制和连续轨迹控制
20. 机器人结构的基本构件有哪几种？
机器人本体基本结构由五部分组成：
1.传动部件;2.机身及行走机构;3.臂部;4.腕部;5.手部。
21. 扫地机器人硬件结构，扫地机器人由哪些东西构成？
扫地机器人多设备同时运行情况下的电源供应。
第三是温度适应能力很强，在-20℃到60℃之间均可正常工作，而普通家庭室内温度在0℃到40℃之间，完全符合要求;
第四是锂离子电池不含重金属和有害物质，在使用、报废和回收过程中都不会带来过大的危害。
但是锂离子电池存在自身的问题，例如化学性质活泼、容易爆炸等，使用时需要格外注意。
锂离子电池在移动电子设备中应用广泛，例如手机、笔记本电脑、平板电脑等。所以，综合锂离子电池的优点，扫地机器人应该选择此类电池作为电源。考虑到扫地机器人的实际工作内容和时长，使用6节1.2V
3 000mAh的锂离子电池。
1.2 充电设备
充电设备在扫地机器人的系统中也称作充电基地，和电动汽车充电桩类似，因为充电设备位置固定，扫地机器人需要循环往复来回充电而得名。
和家庭中的大多数家用电器类似，扫地机器人充电基地也采用的是220V AC的电压电流标准，充电设备从普通墙插中获取电能即可，简单方便。
扫地机器人电池充电所需的电流为低压直流电，所以在中间必须经过降压、整流、滤波等过程。
充电设备如果不经过合理的电压转换而直接对电池进行充电，很有可能对电池造成不可逆的损害，甚至导致燃烧和爆炸等危险的发生。
此过程也可由符合规范的电源适配器代替。在充电形式上，目前分为有线充电和无线充电两种主要形式。有线充电类似于普通电子设备充电，当扫地机器人达到充电警戒线时，会自动发出预警，使用者发现后及时通过线缆将其连接到充电设备上即可。
有线充电的好处是设备相对简单，成本低，对电池的寿命影响小，缺点是操作复杂。
无线充电是近几年才开始流行的充电模式，扫地机器人可以自行返回固定的充电基地，充电基地检测到机器人后便可通过感应的方式对其进行充电，充电完成后机器人自行离开充电基地继续工作。
与有线充电相比，无线充电更加便捷和智能化，但是其也存在充电效率低、电池寿命衰减快的特点。综上所述，为了搭建更为智能和便捷化的扫地机器人系统，充分实现其自主运行的特点，最佳选择是无线充电模式。
1.3 驱动电机
扫地机器人之所以能在室内自由行走，机械能是来自电机对电能的转化，电机是控制系统的直接输出设备，输出轴直接与机器人的运动传动设备连接，电机旋转产生的机械能带动机器人执行机构运动，通过调节转速，机器人还可完成一系列人为操作的运动。
在电机的选择方面，交流电机结构简单、价格便宜，但其控制精度低，很难做到扫地机器人的高精度低转速工况，且有在一定情况下会产生自转向的弊端;
普通直流电机可以克服自传的缺点，稳定度有很好的保障，但是存在电刷摩擦的问题，不适合长寿命的扫地机器人使用;
步进电机可以完成精确移动，但是其转矩小、负载低，所以大多数用在仪表上;
无刷直流电机体积和质量小，拥有良好的调速范围、线性度、寿命和维修更换成本，并且运行过程中噪声小，不存在电刷的弊端，添加永磁体后，其性能得到进一步提升。结合扫地机器人对于电机体积和家庭中安静环境等要求，电机的最佳选择为无刷直流永磁同步电机。
1.4 执行机构
上文中指出，电机的输出轴直接带动执行机构完成动作，执行机构是扫地机器人与外部产生力的作用的装置，是决定整个系统的精度、灵活度和稳定性的关键部分。
对于扫地机器人来说，可以选择的执行机构有腿足式、履带式和轮式三种。
腿足式机器人 模仿蜘蛛的行走方式，现在还处于试验阶段，且行走速度很慢，不适合于家庭使用;
履带式机器人 较为成熟，但是大多应用于泥地、沙地等坑洼不平的地面，行驶速度也较慢。
考虑到室内工作的平整路面环境，简单的轮式
驱动装置最为合适，这种执行机构采用若干轮盘组成，控制方式简单，且能量利用率高，转弯半径小，反应速度快。
车轮的数量和种类也会影响机器人的行驶模式，结合活动范围和行驶速度的要求，4轮模式最适合室内清洁工作，同时也利于后期轨迹规划的便捷实现。
1.5 传感器
扫地机器人在室内工作时离不开各种各样的传感器，传感器相当于机器人的各种感知器官，类似于人类的五官。扫地机器人在工作中需要判断自身位置，测量距离、速度、加速、位姿等，检测自身周围的障碍物，有时还需获取环境温度、湿度等信息，以下传感器是扫地机器人所必须的。
1)加速度计和陀螺仪。加速度计和陀螺仪是机器人测量位移和角度的装置，加速度计测量机器人的加速度，陀螺仪测量角加速度，通过二次积分得到机器人的位移和角位移，结合航迹推算法便可对机器人做到精准定位。
2)超声波传感器。超声波传感器是一类应用广泛的传感器，主要用于检测障碍物和测距等。位于前端的超声发射头可以发送和接收超声波，其测距原理很简单，利用公式：
3)红外接近传感器。从字面意思理解，此类传感器接近障碍物时产生特定的信号，发射的红外信号遇到障碍物被反弹回来后，如果此时达到时间和光照强度达到了提前设定的要求，则判断前方遇到障碍物，这一信息被发送到控制机构，以便机器人及时避障。
除了上述传感器之外，还有激光测距仪、雷达测距仪、里程计、视觉传感器、温度/湿度传感器等重要传感器。
22. 机器人结构的基本构件有哪几种？
机器人本体基本结构由五部分组成：
1.传动部件;2.机身及行走机构;3.臂部;4.腕部;5.手部。
23. 机器人结构的基本构件有哪几种？
机器人本体基本结构由五部分组成：
1.传动部件;2.机身及行走机构;3.臂部;4.腕部;5.手部。
24. 机器人的组成？
机器人的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成：
1、机器人的外貌其组成与人很相似。机构部分包括机械手和移动机构。机械手相当于人手一样，可完成各种工作；移动机构相当于人的脚，机器人靠它来走路。
2、感知机器人自身或外部环境变化信息的传感器是它的感觉器官，相当于人的眼、耳、皮肤等，它包括内传感器和外传感器。
3、电脑是机器人的指挥中心，相当于人脑或中枢神经，它能控制机器人各部位协调动作。
4、信息处理装置是人与机器人沟通的工具，可根据外界的环境变化、灵活变更机器人的动作。
