疆域无人机如何调参？
开始参数调试之前，我们要做一些调试准备，飞行器各系统正常自不必说，飞控参数也要有所更改和验证：
1、电调校准完毕；
2、PWM_MIN参数要保证飞行器解锁后电机不会停止转动，这么做的原因是在空中遇到姿态控制比较极端的情况下，飞行器输出的电机控制信号一般会打到最低和最高位置，如果，最低位置PWM_MIN时电机已经停止转动，那也就是说电机这部分控制已经不起效果了，会造成飞行器力和力矩的不平衡，姿态控制出现问题。所以在地面时要进行以下验证：
A、不装桨叶上电；
B、将油门打到最低位置；
C、俯仰滚转偏航三个方向都晃动45度（这个角度根据你设置的最大姿态角来定）；
D、检测有无电机停转；
3、还是打开SDLOG_PROFILE 参数的high rate选项，便于分析姿态控制效果；
4、将参数 MC_AIRMODE置0，此参数会在电机饱和时优先保证姿态控制，减弱油门通道的控制；
5、将姿态相关的所有参数都减少20%，避免发散的可能性。其主要参数如下：
滚转角速率控制器：(MC_ROLLRATE_P, MC_ROLLRATE_I, MC_ROLLRATE_D)
俯仰角速率控制器：(MC_PITCHRATE_P, MC_PITCHRATE_I, MC_PITCHRATE_D)
偏航角速率控制器(MC_YAWRATE_P, MC_YAWRATE_I, MC_YAWRATE_D)
滚转角控制(MC_ROLL_P)
俯仰角控制 (MC_PITCH_P）
偏航角控制 (MC_YAW_P)
最大滚转角速率 (MC_ROLLRATE_MAX)
最大俯仰角速率(MC_PITCHRATE_MAX）
最大偏航角速率 (MC_YAWRATE_MAX)
滚转角速率前馈控制（MC_ROLLRATE_FF）
俯仰角速率前馈控制（MC_PITCHRATE_FF）
偏航角速率前馈控制（MC_YAWRATE_FF）
